座標系について
KeiganALIは、マップデータを画像ファイル（拡張子 .png, 8bit 透過）として取り扱っています。
座標系は下図のようになります。マップ上の座標は、原点からの座標となります。原点は、yamlファイル内の origin （原点に対して、画像の左下コーナーの座標）から定義されます。
「マップ作成開始時点での、実際の機体の向きと座標系との関係」は下図のようになります。
画像データについて
KeiganAMRの自動運転では、以下の3つのデータを重ね合わせたものを使用します。
- map：スキャンで作成された未編集のマップ画像
- mapEdits：map の不要な物体を消去するためのマスク画像
- virtualObstacles：走行不可領域を定義する画像
map
ベースとなるマップであり、スキャンで作成されたオリジナルの画像データです。
形式: 8bit png
| カラー | コスト | 役割 | |
| a | #ffffff White | 0 | - |
| b | #000000 Black | 255（最大） | スキャンマッチングに使用 |
| c | #9f9f9f Gray | 不定（走行不可） | - |
mapEdits
mapの不要なもの（人、台車などの移動物体やゴミ）を消去する為の、マスクデータです。
形式: 8bit 透過png
| カラー | 役割 |
| #ffffff White | マスク領域（コスト0とする領域。map の b 及び c が a として認識される） |
| 透過 | マスク領域外 |
virtualObstacles
通行不可領域とするためのマスクデータです。
形式: 8bit 透過png
| カラー | 役割 |
| #000000 Black | マスク領域（コスト255とする領域） |
| 透過 | マスク領域外 |