移動する可能性のある物体(移動物体)をマップ作成時にスキャンした際、実際の運用時にそれらの荷物が移動されていると、自己位置ロストが発生しやすくなります。

  • エラーコード: 110
  • エラー内容: Path not found(経路が見つからない)

自己位置ロストが発生した場合、マップ上の AMR の場所と、実際の位置や方向が異なる状態になります。

自己位置を見失いやすい場合の対策

マップの作成時、移動物体を、できる限り配置しないでください

  • 台車
  • 移動棚
  • パレット

現状のマップに移動物体が多い場合、マップの再作成を行って下さい。

移動物体が、壁など動かないものから離れている場合(隣接していない場合)は、マップ作成後、「マップ修正」機能にて、移動物体を消去することができます。

この場合、自己位置の参照としては使用されなくなりますが、実際に物体があり、センサーで検知できる場合は回避することができます。