運用中に Error "Path not found" となりKeiganALIが停止する場合、「経路が見つからない」状態となっています。以下の原因が考えられます。
マップ作成時に動く物体（人・台車・足など）が映り込んでおり、修正していない
ルート上・通過点・作業点・ゴール地点などに、マップ作成時に移りこんだ人・台車・足による点が誤判定となりエラーとなる場合がございます。
これらは「マップ編集」→「形状の修正」機能により削除すると改善される場合があります。
正しいマップが選択（本体に読み込み）されていない
実際に走行するエリアと選択したマップが異なる場合、正常に動作しない場合があります。
正しいマップを選択頂くか、改善されない場合はマップを再度スキャンしなおしてください。
正しい現在位置が設定されていない
マップ上の現在位置（向きを含む）が、実際の位置からずれている場合は、マップの編集画面より、現在位置の再設定を行って下さい。
フットプリントが正しく設定されていない
フットプリント（機体を上から見たときのサイズ、位置関係）が正常に設定されていない場合、Path not found エラーの原因となったり、ぎこちない動きや速度が出ないといった現象につながる場合があります。
KeiganGo アプリの「設定」ページから、フットプリントが正しく設定されているかどうか確認して下さい。
自己位置推定できない
KeiganALI の自己位置を推定する際に利用する、マップの形状データ、すなわち参照点が不十分な場合があります。この場合、Path not found エラー または Position Lost エラーにつながります。
移動台車やパレットなど、普段移動する可能性のある物体は、マップを作成する前に除去してください。
ただし、壁などの移動しない物体と離れている移動体については、マップ作成後、マップの修正機能で削除することができます。
マップ作成時とレイアウトが大きく変わった場合は、マップの再作成を実施して下さい。
走行不可領域が近い
自機位置が走行不可領域に触れる、あるいはルート上に走行不可領域がある場合、経路が見つかりません。この場合は、走行不可領域（仮想の壁）の設定を見直して下さい。走行不可領域が近くにある場合は、領域を小さくするか、除去してみて改善するかどうか確認下さい。
目安として、走行不可領域に対しては、なるべく 200mm 以上距離を取って下さい。
金属など反射しやすい物体の影響
床面などに金属など反射しやすい物体がないかどうか確認下さい。物体をテープなどで覆った際に上手く動作する場合、その物体の影響の可能性があります。
障害物センサーのOFF機能を用いて、改善するか試してみて下さい。（ファームウェア ver 1.06 以降）
光の波長の影響
日光、白熱電球やハロゲンランプの強い光（直射）は、KeiganALIのセンサーで使用している波長に近い成分を含むため誤動作を起こす可能性があります。