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MQTT API マニュアル(ver1.06)

  • 更新

ALIファームウェア バージョン

 ver. 1.06

著者

Keigan

 

MQTT API 共通

基本

MQTT の仕組みにより、Topic を subscribe （購読）することにより、⾃動的にデータが publish （発⾏）される。ステータスの取得 により、⾃機の状態を把握することができる。

アドレス

MQTT API にアクセスするためのアドレスは以下となる

MQTTプロトコルで接続                                   mqtt://[IP Address]:9075/[Topic]
WebSocketプロトコル経由で接続 (ブラウザ等で使用時)     ws://[IP Address]:9076/[Topic]

[IP Address]

　1.直接 AMR のアクセスポイントに接続する場合・・・10.0.60.1

　2.ローカルエリアネットワーク（LAN)経由で接続する場合・・・192.XXX.X.XX

LAN経由の場合は、ルーター側でIPアドレスを割り当て、または固定設定を行うことにより、決定される。

[Topic]

次項 MQTT API リスト で定義される Topic （トピック）を使⽤する。

 

MQTT API リスト

No.

Function

Direction

TOPIC
QS-1

マシンのステータスを取得する

 Publish status
QS-2 マシンの名前を取得 Publish status/machine_name
QS-3 バッテリの残量を取得 Publish status/battery
QS-4 エラー情報を取得 Publish status/error_info
QS-5 マシンの操作状態を取得 Publish status/operation_state
QS-6 マシンの制御状態を取得 Publish status/control_state
QS-7 マシンのコマンド状態を取得 Publish status/command_state
QS-8 マシンのハードウェア状態を取得 Publish status/hardware
QT-1 タスクセットidを取得 Publish taskset/id
QT-2 実行中のタスクidを取得 Publish taskset/index
QT-3 タスクセットの名前を取得 Publish Publishtaskset/name
QT-4 タスクセットの状態を取得 Publish taskset/state
QN-1 マシンの原点情報を取得 Publish nav/amr_pose
QN-2 マップ情報を取得 Publish nav/map_png
QN-3 マップの名前を取得 Publish nav/map_name
QN-4 マップidの取得 Publish nav/map_id
QC-1 マニュアル操作を行う Subscribe control/joy

 

QS-1　ステータスの取得

TOPIC

Function

Direction

status

マシンのステータスを取得する

Publish

 

データの取得例

※location内の x, y, およびangle の theta についてはREST API ドキュメント（v1.0.2以降）を参照すること。

json
{
 "map": {
         "mapId" : <uint32>            # mapId
         },
 "operation_state" : <string>,        # ex) "idle"
 "battery" : {
             "percentage" : <uint32>,  # 0 to 100 [%]
             "voltage" : <float32>     # battery voltage [V]
              },
 "timestamp": <string>,                # ex)"2012-04-21T18:25:43-05:00"
 "location" : {
              "x" : <float32>,
              "y" : <float32>,
              "angle" : {
                         "theta" : <float32>,
                         "x" :  <float32>, #予約領域
                         "y" :  <float32>, #予約領域
                         "z" :  <float32>  #予約領域
                         }
               },
 "taskset" : {
             "state" : <string>,      # "idle"または"exectuing"
             "cmdSetId" : <uint32>,   # cmdSetId
             "cmdIndex" : <uint32>    # number of cmdSetId
             "resume_cmd_index": <uint32>
             "resume_available": <bool>
              },
 "error" : {
           "errorCode" : <uint32>,    # error code
           "description" : <string>
            }
}

 

キー

値の説明

備考

operation_state

AMRの状態

Idle:アイドル中

Executing:タスクセットの実行中

Mapping:マップの作成中

Error:エラー

battery

バッテリー状態

Percentage:残量 [%]

Voltage:電圧 [V]

time stamp

発行された時刻（UNIX_TIME）

 

location

AMRの現在位置

（選択されているマップの
　原点座標を基準とする
　位置座標と向き）

x: x座標
y: y座標
angle: 本体の姿勢
   theta: 本体の向き [rad]
   angleのx, y, z は予約領域

taskset

タスクセットの状態

State:タスクセットの実行状態

cmdSetId:現在実行中のタスクセットid

cmdIndex:現在実行中のタスクインデックス

　　　　　（何番目のタスクか）

error

エラー状態

code:エラーコード

description:エラー内容の説明

 

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)      #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status", 0)                 #TOPIC

mqttc.loop_forever()

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>                      // 外部スクリプト(paho-mqtt)のURIを指定
    <script>
        // MQTTクライアント生成
        let client = new Paho.MQTT.Client(
            "192.XXX.X.XX"                              // Address of broker(IPアドレス)
            ,9076                                       // Websocketへの接続時は”9076”
            ,"web_" + (Date.now ()+1)                   // Client ID(単一の任意の値)
        );
        // 接続
        let options = {
            useSSL: false,
            onSuccess:onConnect,                        // 接続に成功したときのコールバック
            onFailure:doFail                            // 接続に失敗したときのコールバック
        };

        // 接続に成功したとき
        function onConnect() {
            window.alert("onConnect");
                // トピックを購読する
                client.subscribe("status");
                // トピックにメッセージを発行
                message = new Paho.MQTT.Message("");
                message.destinationName = "test";
                client.send(message);
        }

        // 接続に失敗したとき
        function doFail(e){
            window.alert(e);
        }

        // 接続が切れたとき
        function onConnectionLost(responseObject) {
            if (responseObject.errorCode !== 0) {
                window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
            }
        }

        // メッセージを受信したとき
        function onMessageArrived(message) {
           window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
        }

        // コールバックの定義
        client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
        client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
        client.connect(options);

    </script>

 

QS-2　マシンの名前を取得

TOPIC

Function

Direction

status/machine_name

マシンの名前を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": ali-default <string>   #マシンの名前
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho                #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic +  " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
  
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)       #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/machine_name", 0)     #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
        // MQTTクライアント生成
        let client = new Paho.MQTT.Client(
            "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                        // Websocketへの接続時は”9076”
            "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
         );
        // 接続
        let options = {
            useSSL: false,
            onSuccess:onConnect,                         // 接続に成功したときのコールバック
            onFailure:doFail                             // 接続に失敗したときのコールバック
         };

         // 接続に成功したとき
         function onConnect() {
              window.alert("onConnect");
                  // トピックを購読する
                  client.subscribe("status/machine_name");
                  // トピックにメッセージを発行してみる
                  message = new Paho.MQTT.Message("");
                  message.destinationName = "test";
                  client.send(message);
          }

          // 接続に失敗したとき
          function doFail(e){
              window.alert(e);
          }

          // 接続が切れたとき
          function onConnectionLost(responseObject) {
               if (responseObject.errorCode !== 0) {
                  window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
                }
          }
          // メッセージを受信したとき
          function onMessageArrived(message) {
             window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
          }

           // コールバックの定義
           client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
           client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
           client.connect(options);
    </script>

 

QS-3　バッテリの残量を取得

TOPIC

Function

Direction

status/battery

バッテリの残量を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": 72 <uint32>   #バッテリの残量 [%]
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)    #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/battery", 0)       #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);

// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/battery");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QS-4　エラー情報を取得

TOPIC

Function

Direction

status/error_info

エラー情報を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "code": 110 <uint32>,                            #エラーコードNO.
 "description": "Path Not Found" <string>,　　　　#エラーの内容
 "timestamp": "2022-04-01T09:00:00+09:00"
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)      #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/error_info", 0)      #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/error_info");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QS-5　マシンの操作状態を取得

TOPIC

Function

Direction

status/operation_state

マシンの操作状態を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "state": 1 <uint32>,                       # 1:自動走行中 (ルート走行、ライントレーサ)
                                            # 2:待機中(ゴールに到着含む)
                                            # 3:SLAM中
                                            # 9:エラー停止中
 "error_code": 0 <uint32>,                  #エラーコードNo. (0:エラーなし)
 "timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00"
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)      #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/operation_state", 0) #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/operation_state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QS-6　マシンの制御状態を取得

TOPIC

Function

Direction

status/control_state

マシンの制御状態を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": 1 <uint32>     # 0:ビジー状態、処理中(コマンドを貰っても処理できない)
                        # 1:制御可能 コマンドの受信と応答が可能
                        # 2:制御不可 コマンドを受信しても応答しない
                        #   (ルート走行中またはライントレーサ中)
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)      #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/control_state", 0)   #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/control_state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
 window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

QS-7　マシンのコマンド状態を取得

TOPIC

Function

Direction

status/command_state

マシンのコマンド状態を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": 1 <uint32>      # 0:ビジー状態、処理中(コマンドを貰っても処理できない)
                         # 1:制御可能 コマンドの受信と応答が可能
                         # 2:制御不可 コマンドを受信しても応答はしない
                         # 3:マッピング中 (中止以外のコマンドは処理できない)
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)      #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/command_state", 0)   #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/command_state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QS-8　マシンのハードウェア状態を取得

TOPIC

Function

Direction

status/hardware

マシンのコマンド状態を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00",
 "lidar_connected": true <bool>,
 "lidar_scanning": true <bool>,
 "lidar_scan_freq": 10 <float32>,
 "lidar_sample_rate": 2020 <int32>,
 "lidar_zero_percentage": 10 <float32>,
 "microcontroller": {
                     "connected": true,
                     "bad_sensor_data": false,
                     "restarting": false
                     },
 "imu": true <bool>,
 "left_motor": {
                "connected": true,
                "current": 0.12,
                "stalling": false
                },
 "right_motor": {
                 "connected": true,
                 "current": 0.12,
                 "stalling": false
                 },
 "left_tof": {
              "range": 2041,
              "connected": true
              },
 "front_left_tof": {
                    "range": 2041,
                    "connected": true
                    },
 "front_center_tof": {
                      "range": 2041,
                      "connected": true
                      },
 "front_right_tof": {
                     "range": 2041,
                     "connected": true
                     },
 "right_tof": {
               "range": 2041,
               "connected": true
               },
 "left_cliff_sensor": {
                       "range": 2041,
                       "connected": true
                       },
 "right_cliff_sensor": {
                        "range": 2041,
                        "connected": true
                        },
 "center_cliff_sensor": {
                         "range": 2041,
                         "connected": true
                         },
 "battery": {
             "current":0.44,
             "undervoltage":false,
             "overcurrent":false,
             "overvoltage":false,
             "voltage":25.92
             },
 "emergency_switch_pressed": false,
 "battery_door_open": false,
 "tof_data_valid": true
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/hardware", 0)   #TOPIC

mqttc.loop_forever()

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/hardware");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QT-1　タスクセットidを取得

TOPIC

Function

Direction

taskset/id

タスクセットidを取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": 143 <uint32>　　　　＃選択されているタスクセットid
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/id", 0)        #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/id");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QT-2　実行中のタスクidを取得

TOPIC

Function

Direction

taskset/index

実行中のタスクidを取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": 2 <uint32>　　　　　　　　　　#実行中のタスクid
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho           #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)      #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/index", 0)   #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
         9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
        "web_" + (Date.now ()+1)            // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/index");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

QT-3　タスクセットの名前を取得

TOPIC

Function

Direction

taskset/name

タスクセットの名前を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": "Pickup and deliver" <string>　　　　#タスクセットの名前
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho           #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/name", 0)      #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/name");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QT-4　タスクセットの状態を取得

TOPIC

Function

Direction

taskset/state

タスクセットの状態を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00",
 "cmdset_id": 1 <int32>,                      #タスクセットのID  
 "resume_cmd_id": 1 <int32>,　　　　　　　　　#タスクセットを再開する時のタスクid
 "resume_available": true <bool>,　　　　　　 #タスクセットの再開可否
 "executing": true <bool>,　　　　　　　　　　#タスクセット実行中か否か
 "completed": false <bool>　　　　　　　　　　#タスクセットを最後まで完了したか否か
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)  #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/state", 0)      #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QN-1　マシンの位置情報を取得

TOPIC

Function

Direction

nav/amr_pose

　マシンの位置情報を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": {
          "origin_x": -0.5,
          "origin_y": -0.33,
          "map_height": 10000,
          "x": 0.72,
          "y": -1.2,
          "resolution": 0.05,
          "theta": 1.2
          }
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/amr_pose", 0)      #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/amr_pose");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QN-2　マップ情報を取得

TOPIC

Function

Direction

nav/map_png

　マップ情報を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00",
 "format": "png" <string>,
 "data": [255, 255, 255, 0, 0....] <uint8>
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/map_png", 0)       #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/map_png");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

QN-3　マップの名前を取得

TOPIC

Function

Direction

nav/map_name

　マップの名前を取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": "test_map" <string>      #mapの名前
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/map_name", 0)      #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/map_name");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>

 

QN-4　マップidを取得

TOPIC

Function

Direction

nav/map_id

　マップidを取得

Publish

 

データの取得例

json
{
 "data": 176 <uint32>       #mapのid
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))

def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))

def on_log(self, obj, level, string):
print(string)

if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe

mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/map_id", 0)        #TOPIC

mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
           "192.XXX.X.XX",                              // Address of broker(IPアドレス)
            9076,                                       // Websocketへの接続時は”9076”
           "web_" + (Date.now ()+1)                     // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};

// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/map_id");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}

// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}

// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}

// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>


QC-1　マニュアル操作を行う

TOPIC

Function

Direction

control/joy

マニュアル操作を行う

Subscribe

 

データの送信例

json
{
 "data" : 0 <uint32>
   # 0:No operation
   # 1:forward
   # 2:Diagonal right forward(Curve diameter is constant)
   # 3:Turn right
   # 4:Right back retreat(Curve diameter is constant)
   # 5:back
   # 6:Left back retreat(Curve diameter is constant)
   # 7:Turn left
   # 8:Diagonal left forward(Curve diameter is constant)
}

コード参考例　Python

import paho.mqtt.client as paho             #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
import signal
import time

mqttc =None

def on_connect(self,mqttc, obj, rc):
    self.subscribe("$SYS/#", 0)
    print("rc: "+str(rc))

def on_message(self, obj, msg):
    print(msg.topic+" "+str(msg.qos)+" "+str(msg.payload))

def on_publish(self, obj, mid):
    print("mid: "+str(mid))

def on_log(self, obj, level, string):
    print(string)

def scheduler(arg1, args2):
    global mqttc
    mqttc.publish("control/joy", "{\"data\":5}", 0)       #TOPIC (5:back)

if __name__ == '__main__':
    mqttc = paho.Client()
    mqttc.on_message = on_message
    mqttc.on_connect = on_connect
    mqttc.on_publish = on_publish
    mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60)               #IPアドレス, ポート, キープアライブ
    mqttc.publish("control/joy", "{\"data\":5}", 0)       #TOPIC (5:back)

    while True:
        signal.signal(signal.SIGALRM, scheduler)
        signal.setitimer(signal.ITIMER_REAL, 1, 2)        #1sec間、2秒間隔で実行

        time.sleep(4000)

    mqttc.loop_forever()

 

コード参考例　Javascript

準備中

 

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