フットプリントを大きくすると、設定値以上に大きく避けるのはなぜですか？

アルゴリズムに変更はございませんが、周囲の状況により、算出経路が大きく避ける場合もあります。


走行不可領域を使う等で抑制できる場合があります。
また、経路移動（pathFollower）の機能も有効と存じます。