エラーコードリスト（ver.1.08）

以下はKeiganALIのディスプレイに表示されるエラーコードリストになります。
「エラーコード」列のリンクをクリックしていただくと、サポートセンター内の同一エラーに関する記事を一覧で表示します。

主な解決方法も記載しておりますので、併せてご確認ください。

2023/5/31

旋回と直進のエラーコマンドがそれぞれ入れ違いとなっていたため、下記のように修正しました。

誤（修正前）

• 直進に関するエラー : 140001~140003
• 旋回に関するエラー : 141001~141003 

正（修正後）

• 旋回に関するエラー : 140001~140003
• 直進に関するエラー : 141001~141003 

エラーコードリスト

EXCELファイルは こちら からダウンロード下さい。

番号	エラーコード	異常内容（発生要因）	解決方法
1	Emergency Switch	非常停止スイッチ	非常停止スイッチを解除してください。
10	OBS Sensor F-L	障害物センサー異常 F-L	KeiganALIを再起動してください。 アプリのハードウェア状態からセンサーの反応を確認してください。 該当するセンサーの外観を確認してください。 異物の付着やセンサーが破損していないかを確認してください。
11	OBS Sensor F-C	障害物センサー異常 F-C
12	OBS Sensor F-R	障害物センサー異常 F-R
13	OBS Sensor L	障害物センサー異常 L
14	OBS Sensor R	障害物センサー異常 R
30	Cliff Sensor L	クリフセンサー異常 L	KeiganALIを再起動してください。 アプリのハードウェア状態からセンサーの反応を確認してください。 該当するセンサーの外観を確認してください。 異物の付着やセンサーが破損していないかを確認してください。
31	Cliff Sensor R	クリフセンサー異常 R
32	Cliff Sensor C	クリフセンサー異常 C
35	OBS sens invalid	障害物センサーデータ異常	KeiganALIを再起動してください。
40	IMU	（慣性計測装置）異常	KeiganALIを再起動してください。
41	Realtime Clock	RTC異常	KeiganALIを再起動してください。
45	Microcontroller	マイコンデータ異常	KeiganALIを再起動してください。
50	Motor Driver L	モータードライバ異常 L	KeiganALIを再起動してください。
51	Motor Driver R	モータードライバ異常 R	KeiganALIを再起動してください。
52	Motor Drivers	モータードライバ異常 LR	KeiganALIを再起動してください。
55	LIDAR unstable	LIDARの周波数やデータの異常	KeiganALIを再起動してください。
60	Battery Vol Low	バッテリー電圧低	バッテリーを充電してください。
61	Battery Vol High	バッテリー電圧高	KeiganALIを再起動してください。
62	Battery Cur High	バッテリー電流オーバー	KeiganALIを再起動してください。
70	Motor Torq High	モータートルクオーバー	積載物の重量が30kgを超えていないかどうか、積載物の重心が中央にあるか確認してください。 絨毯などの上ではトルクオーバーとなる場合があります。 その後、KeiganALIを再起動して下さい。
80	Battery Door Opn	バッテリー扉開き	バッテリードアを閉めてください。
90	Cliff Detected	クリフセンサーが危険個所を検出	KeiganALIを危険個所から離してください。
100	Position Lost	現在位置の喪失	現在位置を再設定してください。
110001	Path not found (From MoveToPosition)	ルート走行中に経路を見失う（座標移動）	経路上または通過点・作業点上の障害物を取り除いてください。 その他、走行可能なルートになっているか確認し、タスクセットまたはマップの編集を行ってください。
111001	Path not found (From PathFollower)	ルート走行中に経路を見失う（経路移動）
120000	Line trace camera	ライントレース中のカメラ異常	KeiganALIを再起動してください。
120001	Line lost	ライントレース中にラインテープを見失う	ライントレース開始時、ラインテープをKeiganALIが認識できる位置に貼ってください。
120002	No camera data	ライントレース時のカメラデータ異常	KeiganALIを再起動してください。
120003	Sensor timeout	ライントレース時のセンサー異常	KeiganALIを再起動してください。
130001	Invalid GPIO input pin	GPIO入力ピンの不正指定	REST APIで誤ったGPIOピンを指定していないか確認してください。
130002	GPIO input timeout	GPIO入力待機タイムアウト	タスクで誤ったGPIOピンを選択していないか、配線が正しいかを確認してください。
130003	Invalid GPIO input cmd	GPIO入力待機コマンドの不正	REST APIのGPIO入力待機コマンドを修正してください。
131001	Invalid GPIO output pin	GPIO出力ピンの不正指定	REST APIで誤ったGPIOピンを指定していないか確認してください。
131002	GPIO output timeout	GPIO出力タイムアウト	KeiganALIを再起動してください。
131003	Invalid GPIO output cmd	GPIO出力書込コマンドの不正	REST APIのGPIO出力書込コマンドを修正してください。
140001	Invalid param	旋回コマンドのパラメーター不正	REST APIの旋回コマンドを修正してください。
140002	Sensor timeout	旋回時のセンサー異常	KeiganALIを再起動してください。
140003	Obstacle	旋回時の障害物による停止	進行方向の障害物を取り除いてください。
141001	Invalid param	直進コマンドのパラメーター不正	REST APIの直進コマンドを修正してください。
141002	Sensor timeout	直進時のセンサー異常	KeiganALIを再起動してください。
141003	Obstacle	直進時の障害物による停止	進行方向の障害物を取り除いてください。
160001	Set power error	バッテリーまたは5V電源出力の異常	KeiganALIを再起動してください。
161001	Footprint error	不正なフットプリント設定値	REST APIのフットプリント変更コマンドを修正してください。
162001	TOF config error	不正なTOFセンサーの設定値	REST APIの障害物センサー切替コマンドを修正してください。
163001	Speed config err	不正な最大速度設定値	REST APIの最大速度変更コマンドを修正してください。