台車設計の際の注意点
KeiganALI に取り付ける台車を設計する場合は、LiDAR及び障害物センサーの視野に、フレームの脚やキャスターがかからないようにして下さい。
台車設計の例
LiDARの視野について
以下を参考に、LiDAR（レーザースキャナ）の視野が、フレームの脚が干渉しないようにして下さい。
障害物センサーの視野について
こちらのページの3Dデータを参照下さい。障害物センサーの検知範囲を円錐で表示しています。こちらに干渉しないように、台車を設計して下さい。
特に、キャスターが旋回した場合も、干渉しないようにしてください。
また、タスクセットの中の、「障害物センサー ON/OFF のタスク」を用いることで、一時的に障害物センサーによる影響を回避することができますが、安全上の観点から、常時OFFにすることは推奨いたしません。