台車設計の際の注意点
KeiganALI に取り付ける台車を設計する際には、LiDAR及び障害物センサーの視野に、フレームの脚やキャスターが干渉しないようにご注意ください。
台車設計の例
センサーの視野外にフレーム等を配置推奨
LiDARの視野について
以下を参考に、LiDAR（レーザースキャナ）の視野が、フレームの脚が干渉しないようにして下さい。
（ファームウェア ver 1.1.2 以降 では、レーザースキャナのデータから使用しない角度をフィルタリングする機能を追加する予定です。）
障害物センサーの視野について
こちらのページの3Dデータを参照下さい。障害物センサーの検知範囲を円錐で表示しています。こちらに干渉しないようにして下さい。特に、キャスターが旋回した場合も、干渉しないようにしてください。干渉すると障害物と認識し、走行できない場合があります。
なお、「障害物センサー ON/OFF の切り替えタスク」を用いることで、一時的に障害物センサーをOFFする機能がありますが、リスクアセスメントを実施のうえ、安全上ご注意ください。