台車設計の際の注意点

KeiganALI に取り付ける台車を設計する際には、LiDAR及び障害物センサーの視野に、フレームの脚やキャスターが干渉しないようにご注意ください。

 

台車設計の例

 

LiDARの視野について

以下を参考に、LiDAR(レーザースキャナ)の視野が、フレームの脚が干渉しないようにして下さい。

 

 

障害物センサーの視野について

こちらのページの3Dデータを参照下さい。障害物センサーの検知範囲を円錐で表示しています。こちらに干渉しないようにして下さい。特に、キャスターが旋回した場合も、干渉しないようにしてください。干渉すると障害物と認識し、走行できない場合があります。

 

なお、「障害物センサー ON/OFF の切り替えタスク」を用いることで、一時的に障害物センサーをOFFする機能がありますが、リスクアセスメントを実施のうえ、安全上ご注意ください。