MQTT API マニュアル 情報
ALIファームウェア バージョン
ver. 1.10.0
著者
Keigan
MQTT API 共通
基本
MQTT の仕組みにより、Topic を subscribe （購読）することにより、⾃動的にデータが publish （発⾏）される。ステータスの取得 により、⾃機の状態を把握することができる。
アドレス
MQTT API にアクセスするためのアドレスは以下となる
| MQTTプロトコルで接続 | mqtt://[IP Address]:9075/[Topic] |
| WebSocketプロトコル経由で接続 (ブラウザ等で使用時) | ws://[IP Address]:9076/[Topic] |
[IP Address]
1.直接 AMR のアクセスポイントに接続する場合・・・10.0.60.1
2.ローカルエリアネットワーク（LAN)経由で接続する場合・・・192.XXX.X.XX
LAN経由の場合は、ルーター側でIPアドレスを割り当て、または固定設定を行うことにより、決定される。
[Topic]
次項 MQTT API リスト で定義される Topic （トピック）を使⽤する。
MQTT API リスト
|
No. |
Function |
Direction |
TOPIC |
| QS-1 | マシンのステータスを取得する | Publish | status |
| QS-2 | マシンの名前を取得 | Publish | status/machine_name |
| QS-3 | バッテリの残量を取得 | Publish | status/battery |
| QS-4 | エラー情報を取得 | Publish | status/error_info |
| QS-5 | マシンの操作状態を取得 | Publish | status/operation_state |
| QS-6 | マシンの制御状態を取得 | Publish | status/control_state |
| QS-7 | マシンのコマンド状態を取得 | Publish | status/command_state |
| QS-8 | マシンのハードウェア状態を取得 | Publish | status/hardware |
| QS-9 | GPIOの状態を取得 | Publish | status/gpio |
| QT-1 | タスクセットidを取得 | Publish | taskset/id |
| QT-2 | 実行中のタスクidを取得 | Publish | taskset/index |
| QT-3 | タスクセットの名前を取得 | Publish | taskset/name |
| QT-4 | タスクセットの状態を取得 | Publish | taskset/state |
| QT-5 | MQTTメッセージを取得 | Publish | taskset/message |
| QN-1 | マシンの原点情報を取得 | Publish | nav/amr_pose |
| QN-2 | マップ情報を取得 | Publish | nav/map_png |
| QN-3 | マップの名前を取得 | Publish | nav/map_name |
| QN-4 | マップidの取得 | Publish | nav/map_id |
| QC-1 | マニュアル操作を行う | Subscribe | control/joy |
QS-1 ステータスの取得
| TOPIC | Function | Direction | 送信タイミング |
| status | マシンのステータスを取得する | Publish | 100ms毎 |
データの取得例
※location内の x, y, およびangle の theta についてはREST API ドキュメント（v1.0.2以降）を参照すること。
json
{
"map": {
"mapId" : <uint32> # mapId
},
"operation_state" : <string>, # ex) "idle"
"battery" : {
"percentage" : <uint32>, # 0 to 100 [%]
"voltage" : <float32> # battery voltage [V]
},
"timestamp": <string>, # ex)"2012-04-21T18:25:43-05:00"
"location": {
"x": <float64>,
"y": <float64>,
"angle": {
"theta": <float64>, #radian
"y": <float64>, #常に0
"z": <float64>, #常に0
"x": <float64> #常に0
}
},
"taskset" : {
"state" : <string>, # "idle"または"exectuing"
"cmdSetId" : <uint32>, # cmdSetId
"cmdIndex" : <uint32>, # number of cmdSetId
"resume_cmd_index": <uint32>,
"resume_available": <bool>
},
"error" : {
"code" : <uint32>, # error code
"description" : <string>
}
}
| キー | 値の説明 | 備考 |
| map | マップ情報 | mapId:選択されているマップのId |
| operation_state | AMRの状態 |
Idle:アイドル中 Executing:タスクセットの実行中 Mapping:マップの作成中 Error:エラー |
| battery | バッテリー状態 |
Percentage:残量 [%] Voltage:電圧 [V] |
| time stamp | 発行された時刻（UNIX_TIME） | |
| location |
AMRの現在位置 （選択されているマップの |
x:現在位置のx座標 y:現在位置のy座標 angle｛ theta:現在位置の角度 y:0 #予約領域 z:0 #予約領域 x:0 #予約領域 } |
| taskset | タスクセットの状態 |
State:タスクセットの実行状態 cmdSetId:現在実行中のタスクセットid cmdIndex:現在実行中のタスクインデックス （何番目のタスクか） resume_cmd_index: タスクセット再開時に実行するタスクid resume_available:タスクセットの再開可否 |
| error | エラー状態 |
code:エラーコード description:エラー内容の説明 |
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script> // 外部スクリプト(paho-mqtt)のURIを指定
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX" // Address of broker(IPアドレス)
,9076 // Websocketへの接続時は"9076"
,"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status");
// トピックにメッセージを発行
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-2 マシンの名前を取得
| TOPIC | Function | Direction | 送信タイミング |
| status/machine_name | マシンの名前を取得 | Publish | ALI起動時に1回のみ送信 |
データの取得例
json
{
"data": ali-default <string> #マシンの名前
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/machine_name", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/machine_name");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-3 バッテリの残量を取得
| TOPIC | Function | Direction | 送信タイミング |
| status/battery | バッテリの残量を取得 | Publish | 5000ms毎 |
データの取得例
json
{
"data": 72 <uint32> #バッテリの残量 [%]
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/battery", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/battery");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-4 エラー情報を取得
| TOPIC | Function | Direction | 送信タイミング |
| status/error_info | エラー情報を取得 | Publish | 異常検出時または異常解除時 |
データの取得例
json
{
"code": 80 <uint32>, #エラーコードNO.
"description": "Battery Door Open" <string>, #エラーの内容
"timestamp": "2022-04-01T09:00:00+09:00"
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/error_info", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/error_info");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-5 マシンの操作状態を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| status/operation_state | マシンの操作状態を取得 | Publish | stateが変化する毎 |
データの取得例
json
{
"state": 1 <uint32>, # 1:自動走行中 (ルート走行、ライントレーサ)
# 2:待機中(ゴールに到着含む)
# 3:SLAM中
# 9:エラー停止中
"error_code": 0 <uint32>, #エラーコードNo. (0:エラーなし)
"timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00"
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/operation_state", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/operation_state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-6 マシンの制御状態を取得
| TOPIC | Function | Direction | 送信タイミング |
| status/control_state | マシンの制御状態を取得 | Publish | stateが変化する毎 |
データの取得例
json
{
"data": 1 <uint32> # 0:ビジー状態、処理中(コマンドを貰っても処理できない)
# 1:制御可能 コマンドの受信と応答が可能
# 2:制御不可 コマンドを受信しても応答しない
# (ルート走行中またはライントレーサ中)
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/control_state", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/control_state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-7 マシンのコマンド状態を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| status/command_state | マシンのコマンド状態を取得 | Publish | stateが変化する毎 |
データの取得例
json
{
"data": 1 <uint32> # 0:ビジー状態、処理中(コマンドを貰っても処理できない)
# 1:制御可能 コマンドの受信と応答が可能
# 2:制御不可 コマンドを受信しても応答はしない
# 3:マッピング中 (中止以外のコマンドは処理できない)
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/command_state", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/command_state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-8 マシンのハードウェア状態を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| status/hardware | マシンのコマンド状態を取得 | Publish | 200ms毎 |
データの取得例
json
{
"timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00",
"lidar_connected": true <bool>,
"lidar_scanning": true <bool>,
"lidar_scan_freq": 10 <float32>,
"lidar_sample_rate": 2020 <int32>,
"lidar_zero_percentage": 10 <float32>,
"microcontroller": {
"connected": true,
"bad_sensor_data": false,
"restarting": false
},
"imu": true <bool>,
"left_motor": {
"connected": true,
"current": 0.12,
"stalling": false
},
"right_motor": {
"connected": true,
"current": 0.12,
"stalling": false
},
"left_tof": {
"status": 6,
"range": 2041,
"connected": true
},
"front_left_tof": {
"status": 6
"range": 2041,
"connected": true
},
"front_center_tof": {
"status": 6,
"range": 2041,
"connected": true
},
"front_right_tof": {
"status": 6,
"range": 2041,
"connected": true
},
"right_tof": {
"status": 6,
"range": 2041,
"connected": true
},
"left_cliff_sensor": {
"status": 0,
"range": 2041,
"connected": true
},
"right_cliff_sensor": {
"status": 0,
"range": 2041,
"connected": true
},
"center_cliff_sensor": {
"status": 0,
"range": 2041,
"connected": true
},
"battery": {
"current":0.44,
"undervoltage":false,
"overcurrent":false,
"overvoltage":false,
"voltage":25.92
},
"emergency_switch_pressed": false,
"battery_door_open": false,
"tof_data_valid": true,
"Lidar_status_normal[KJ13] ":"true"
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/hardware", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/hardware");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QS-9 GPIOの状態を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| status/gpio | GPIOの状態を取得 | Publish | GPIOの状態が変化する毎 |
データの取得例
json
[
{
"state": 0, <int32> # 0:LOW, 1:HIGH
"pin":101 <int32>
},
{
"state": 0, <int32>
"pin":102 <int32>
},
{
"state": 0, <int32>
"pin":201 <int32>
},
{
"state": 0, <int32>
"pin":202 <int32>
}
]
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("status/gpio" , 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("status/gpio ");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QT-1 タスクセットidを取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| taskset/id | タスクセットidを取得 | Publish | ALI起動時およびタスクセット実行時 |
データの取得例
json
{
"data": 143 <uint32> ＃選択されているタスクセットid
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/id", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/id");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QT-2 実行中のタスクidを取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| taskset/index | 実行中のタスクidを取得 | Publish | ALI起動時およびタスク実行中100ms毎 |
データの取得例
json
{
"data": 2 <uint32> #実行中のタスクid
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/index", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/index");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QT-3 タスクセットの名前を取得
| TOPIC | Function | Direction | 送信タイミング |
| taskset/name | タスクセットの名前を取得 | Publish | ALI起動時およびタスク実行時に都度 |
データの取得例
json
{
"data": "Pickup and deliver" <string> #タスクセットの名前
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/name", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/name");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QT-4 タスクセットの状態を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| taskset/state | タスクセットの状態を取得 | Publish | ALI起動時およびタスクセットの 状態（停止、実行、再開）が 変化したとき |
データの取得例
json
{
"timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00",
"cmdset_id": 1 <int32>, #タスクセットのID
"resume_cmd_id": 1 <int32>, #タスクセットを再開する時のタスクid
"resume_available": true <bool>, #タスクセットの再開可否
"executing": true <bool>, #タスクセット実行中か否か
"completed": false <bool>, #タスクセットを最後まで完了したか否か
"path_blocked":false <bool> #経路がブロックされているか否か
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/state", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever(
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/state");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QT-5 MQTTメッセージを取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| taskset/message | ALIから送信されるMQTTﾒｯｾｰｼﾞを取得 | Publish | ALIがMQTTメッセージを送信した時 |
データの取得例
json
{
"message": "Arrived" #送信メッセージ
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("taskset/message ", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("taskset/message ");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QN-1 マシンの位置情報を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| nav/amr_pose | マシンの位置情報を取得 | Publish | 200ms毎 |
データの取得例
json
{
"data": "{
/"origin_x/": -1.74184,
/"origin_y/": -11.2238,
/"map_height/": 422,
/"x/": 0.760985,
/"y/": 0.0896266,
/"resolution/": 0.05,
/"theta/": -3.11892,
/"nrmse/": 0.637647,
/"pitch/": 0.00659122}"
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/amr_pose", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/amr_pose");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QN-2 マップ情報を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| nav/map_png | マップ情報を取得 | Publish | ALI起動時および マップの選択、変更時 走行不可領域の追加、修正時 走行可能領域の追加、修正時 |
データの取得例
json
{
"timestamp": "2012-04-21T18:25:43-05:00",
"format": "png" <string>,
"data": [255, 255, 255, 0, 0....] <uint8>
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/map_png", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/map_png");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QN-3 マップの名前を取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| nav/map_name | マップの名前を取得 | Publish | ALI起動時およびマップ名変更時 |
データの取得例
json
{
"data": "test_map" <string> #mapの名前
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/map_name", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/map_name");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QN-4 マップidを取得
|
TOPIC |
Function |
Direction |
送信タイミング |
| nav/map_id | マップidを取得 | Publish | ALI起動時およびマップ変更時 |
データの取得例
json
{
"data": 176 <uint32> #mapのid
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client()#mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_subscribe = on_subscribe
mqttc.connect("192.XXX.X.XX", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.subscribe("nav/map_id", 0) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/paho-mqtt/1.0.1/mqttws31.min.js" type="text/javascript"></script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"192.XXX.X.XX", // Address of broker(IPアドレス)
9076, // Websocketへの接続時は"9076"
"web_" + (Date.now ()+1) // Client ID(単一の任意の値)
);
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess:onConnect, // 接続に成功したときのコールバック
onFailure:doFail // 接続に失敗したときのコールバック
};
// 接続に成功したとき
function onConnect() {
window.alert("onConnect");
// トピックを購読する
client.subscribe("nav/map_id");
// トピックにメッセージを発行してみる
message = new Paho.MQTT.Message("");
message.destinationName = "test";
client.send(message);
}
// 接続に失敗したとき
function doFail(e){
window.alert(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
window.alert("onConnectionLost:"+responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
window.alert("onMessageArrived:"+message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>
QC-1 マニュアル操作を行う
|
TOPIC |
Function |
Direction |
| control/joy | マニュアル操作を行う | Subscribe |
データの送信例
json
{
"data" : 0 <uint32>
# 0:No operation
# 1:forward
# 2:Diagonal right forward(Curve diameter is constant)
# 3:Turn right
# 4:Right back retreat(Curve diameter is constant)
# 5:back
# 6:Left back retreat(Curve diameter is constant)
# 7:Turn left
# 8:Diagonal left forward(Curve diameter is constant)
}
コード参考例 Python
import paho.mqtt.client as paho #「paho.mqtt.client」ﾗｲﾌﾞﾗﾘのｲﾝｽﾄｰﾙが必要です。
import json
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("rc: "+str(rc))
def on_message(self, obj, msg):
print(msg.topic + " " + str(msg.payload))
def on_publish(self, obj, mid):
print("mid: "+str(mid))
def on_subscribe(self, obj, mid, granted_qos):
print("Subscribed: "+str(mid)+" "+str(granted_qos))
def on_log(self, obj, level, string):
print(string)
topic = "control/joy"
message = {
"data":x #:動作モード
}
# 0:No operation
#1:forward
# 2:Diagonal right forward(Curve diameter is constant)
# 4:Right back retreat(Curve diameter is constant)
# 5:back
# 6:Left back retreat(Curve diameter is constant)
# 7:Turn left
# 8:Diagonal left forward(Curve diameter is constant
if __name__ == '__main__':
mqttc = paho.Client() #mqtt
mqttc.on_message = on_message
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.on_publish = on_publish
message_json = json.dumps(message)
mqttc.connect("xxx.xxx.xxx.xxx", 9075, 60) #IPアドレス, ポート, キープアライブ
mqttc.publish(topic, message_json) #TOPIC
mqttc.loop_forever()
コード参考例 Javascript
<script>
// MQTTクライアント生成
let client = new Paho.MQTT.Client(
"xxx.xxx.xxx.xxx", //IPアドレス, ポート, キープアライブ
9076,
"web_" + (Date.now() + 1)
); //client ID
// 接続
let options = {
useSSL: false,
onSuccess: onConnect, // 接続したときのコールバック
onFailure: doFail // 失敗したときのコールバック
};
// 接続したとき
function onConnect() {
console.log("onConnect");
// トピックを出版する
//# 0:No operation
//# 1:forward
//# 2:Diagonal right forward(Curve diameter is constant)
//# 3:Turn right
//# 4:Right back retreat(Curve diameter is constant)
//# 5:back
//# 6:Left back retreat(Curve diameter is constant)
//# 7:Turn left
//# 8:Diagonal left forward(Curve diameter is constant
client.send("control/joy", JSON.stringify({ "data": x })); // TOPIC
}
// 失敗したとき
function doFail(e) {
console.error(e);
}
// 接続が切れたとき
function onConnectionLost(responseObject) {
if (responseObject.errorCode !== 0) {
console.error("onConnectionLost: " + responseObject.errorMessage);
}
}
// メッセージを受信したとき
function onMessageArrived(message) {
console.log("onMessageArrived: " + message.payloadString);
}
// コールバックの定義
client.onConnectionLost = onConnectionLost; // 接続が切れたとき
client.onMessageArrived = onMessageArrived; // メッセージ受信したとき
client.connect(options);
</script>